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高精度变位机

焊接变位机在焊接加工前,通过焊接机器人内建的注信息功能创建和保存运动类型和变位机速度,并在变位机控制器上另建文件保存与焊接机器人对应的变位机位置信息,然后在加工前按照上述的控制方法生成焊接机器人和变位机的加工文件。


执行焊接工作时,分别由机器人和变位机控制器解析执行。这种设计办法的根底在于求解工件焊接轨迹在用户坐标系下的位置。在焊接前,先要树立用户坐标系,肯定变位机相关于焊接机器人的位置,然后求得焊缝轨迹在该坐标系下的表达式,确定变位机运动控制函数,并由机器人和变位机的运动关系求得机器人的空间运动轨迹。

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